Orthogonal bedeutet einfach senkrecht. Wer genaueres über orthogonale Vektoren, Basisfunktionen und ähnliches wissen will, möge bei Wikipedia nachschlagen.

Eine vernünftige Drehmatrix besteht aus orthonormalen Vektoren (orthogonal + normiert auf die Länge Eins, was insofern von Vorteil ist, daß die Inverse der Matrix gleich der Transponierten ist und sie sich für eine Rückdrehung so viel einfacher berechnen läßt.
(Jetzt gibt es wieder eine Menge blauer Wörter)