Der Penisknochen (lat. Os penis, Os priapi oder Baculum) ist ein Knochen im männlichen Begattungsorgan (Penis) vieler Säugetiere.

Der Penisknochen ist eine Verknöcherung des Penisschwellkörpers (Corpus cavernosum penis). Einen Penisknochen besitzen die meisten Primaten (außer Mensch, einige Klammerschwanzaffen und Sulawesi-Koboldmakis), fast alle Raubtiere (außer Hyänen und Musangs), Meerschweinchenverwandte und Mäuseverwandte, Biber, Insektenfresser, Fledertiere, Riesengleiter, Borstenigel und einige Maulwürfe. Bei einigen ist es auch nur eine verknorpelte Struktur. Fossil ist die Struktur insbesondere vom Höhlenbären (Ursus spelaeus) bekannt.

Die Morphologie des Penisknochens wird gelegentlich herangezogen, um nahe verwandte Arten unterscheiden zu können (Systematik). Eine dem Penisknochen ähnliche Struktur kann bei Menschen auftreten, die an seltenen Erbkrankheiten leiden.